講座內(nèi)容：當(dāng)前大多數(shù)消費級相機采用的都是滾動快門成像機制。在動態(tài)幾何計算機視覺的應(yīng)用特別是面向機器人的視覺定位與制圖中，滾動快門效應(yīng)在系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)中必須恰當(dāng)應(yīng)對。盡管針對此相機模型的相對位姿估計是問題求解的第一要務(wù)。然而當(dāng)前并沒有有效應(yīng)對該問題的算法。學(xué)術(shù)報告將介紹滾動快門相對位姿問題的最新進展。提出滾動快門本質(zhì)矩陣，并建立其與推掃相機模型等的聯(lián)系，以多透射相機的模型給出清晰的分層關(guān)系。在此基礎(chǔ)上介紹求解廣義本質(zhì)矩陣的優(yōu)化方法。